Основные характеристики сервопривода автопилота

Структурная схема привода с жесткой обратной связью:

Как следует из рисунка, контур сервопривода содержит в своем составе типовые нелинейности: «ограничение» величин управляющих сигналов, скорости вращения или перемещения выходного вала (штока) рулевой машины, люфт в механической проводке управления и в редукторе рулевой машины и зоны нечувствительности, характерные для усилителей рулевых машин. Эти нелинейности неизбежны в канале сервопривода и могут оказать вредное влияние на качество стабилизации и управления самолетом.

Переходный процесс по изменению руля высоты δВ при работе в линейной зоне при единичном ступенчатом воздействии:

Передаточная функция по выходу рулевого привода:

Это колебательное звено, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Коэффициент усиления: К = 833

Декремент затухания: x = 0.57

Собственная частота: W = 28.9

Постоянная времени: Т = 0.035

Как видно из графика, переходный процесс достаточно быстрый – заканчивается за 0.2, стремится при t ® ¥ к значению .

Так как Т < 0.05 c, то с достаточной степенью точности при расчетах параметров САУ можно принять .

Переходный процесс по изменению скорости руля высоты δВ при работе в линейной зоне:

Передаточная функция:

Это соединение колебательного и дифференцирующего звеньев, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Посмотрим, как поведут себя процессы при выходе на ограничения. Если мы примем входной сигнал 30, получим следующие переходные процессы:

- по изменению руля высоты δВ:

Переходный процесс растянулся до 1 с., при этом мы вышли на ограничение – не более 20°.

- по изменению скорости руля высоты δВ:

Здесь мы вышли на ограничение не более 25.

Информация по теме:

Характеристика материала деталей рулевого управления ВАЗ 2107
Алюминий применяя для Корпуса рулевого механизма Алюминия сплавы, отличаются малой плотностью (до 3,0 г/см3), хорошими технологическими свойствами, высокими коррозионной стойкостью, теплопроводностью. электрической проводимостью, жаропрочностью, прочностью и пластичностью при низких температурах, х ...

Проектирование рабочегго места
Рабочее место – это участок производственной площади предприятия, закрепленный за отдельным рабочим, на котором выполняются определенные операции технологического процесса. Проектирование (организация) рабочего места включает в себя создание условий, обеспечивающих выполнение на рабочем месте преду ...

Удаление азотированного упрочненного слоя коленчатого вала КАМАЗ электрохимическим методом
Способ 1. Известен способ электроэрозионного шлифования тел вращения (Размерная электрическая обработка металлов: Учебн. пособие для студентов вузов /Б.А. Артамонов, А. Л. Вишницкий, Ю.С. Волков, А.В. Глазков./ Под ред. А.В. Глазкова. - М.: Высшая школа, 1978. - 336 с.), при котором электроду-загот ...