Основные характеристики сервопривода автопилота

Структурная схема привода с жесткой обратной связью:

Как следует из рисунка, контур сервопривода содержит в своем составе типовые нелинейности: «ограничение» величин управляющих сигналов, скорости вращения или перемещения выходного вала (штока) рулевой машины, люфт в механической проводке управления и в редукторе рулевой машины и зоны нечувствительности, характерные для усилителей рулевых машин. Эти нелинейности неизбежны в канале сервопривода и могут оказать вредное влияние на качество стабилизации и управления самолетом.

Переходный процесс по изменению руля высоты δВ при работе в линейной зоне при единичном ступенчатом воздействии:

Передаточная функция по выходу рулевого привода:

Это колебательное звено, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Коэффициент усиления: К = 833

Декремент затухания: x = 0.57

Собственная частота: W = 28.9

Постоянная времени: Т = 0.035

Как видно из графика, переходный процесс достаточно быстрый – заканчивается за 0.2, стремится при t ® ¥ к значению .

Так как Т < 0.05 c, то с достаточной степенью точности при расчетах параметров САУ можно принять .

Переходный процесс по изменению скорости руля высоты δВ при работе в линейной зоне:

Передаточная функция:

Это соединение колебательного и дифференцирующего звеньев, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Посмотрим, как поведут себя процессы при выходе на ограничения. Если мы примем входной сигнал 30, получим следующие переходные процессы:

- по изменению руля высоты δВ:

Переходный процесс растянулся до 1 с., при этом мы вышли на ограничение – не более 20°.

- по изменению скорости руля высоты δВ:

Здесь мы вышли на ограничение не более 25.

Информация по теме:

Понятие регулирования деятельности городского общественного транспорта
Транспорт – отрасль народного хозяйства, связанная с перевозкой людей и грузов, а также тот или иной вид перевозочных средств. Значит, городской общественный транспорт – это отрасль народного хозяйства, связанная с перевозкой людей и грузов, относящаяся к работе, деятельности по добровольному обслу ...

Ремонтно-заготовительные цеха и участки депо
В основном производственном корпусе депо размещаются следующие участки: 1) сборочный; 2) тележечный; 3) колесно-роликовый; 4) ремонта торцевых дверей и люков полувагонов; 5) контрольный пункт автосцепки; 6) контрольный пункт автотормозов; 7) кузнечно-рессорный; 8) электрогазосварочный; 9) слесарно- ...

Подробная разработка моторного цеха
Расположение цеха Моторный цех располагается в общем помещении с агрегатным цехом, рядом со слесарно-механическим цехом. Общая площадь цеха по предварительному расчету составляет 64м2. Назначение моторного цеха Цех предназначен для выполнения ремонта двигателей, механизмов и систем двигателя, подбо ...