Основные характеристики сервопривода автопилота

Структурная схема привода с жесткой обратной связью:

Как следует из рисунка, контур сервопривода содержит в своем составе типовые нелинейности: «ограничение» величин управляющих сигналов, скорости вращения или перемещения выходного вала (штока) рулевой машины, люфт в механической проводке управления и в редукторе рулевой машины и зоны нечувствительности, характерные для усилителей рулевых машин. Эти нелинейности неизбежны в канале сервопривода и могут оказать вредное влияние на качество стабилизации и управления самолетом.

Переходный процесс по изменению руля высоты δВ при работе в линейной зоне при единичном ступенчатом воздействии:

Передаточная функция по выходу рулевого привода:

Это колебательное звено, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Коэффициент усиления: К = 833

Декремент затухания: x = 0.57

Собственная частота: W = 28.9

Постоянная времени: Т = 0.035

Как видно из графика, переходный процесс достаточно быстрый – заканчивается за 0.2, стремится при t ® ¥ к значению .

Так как Т < 0.05 c, то с достаточной степенью точности при расчетах параметров САУ можно принять .

Переходный процесс по изменению скорости руля высоты δВ при работе в линейной зоне:

Передаточная функция:

Это соединение колебательного и дифференцирующего звеньев, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Посмотрим, как поведут себя процессы при выходе на ограничения. Если мы примем входной сигнал 30, получим следующие переходные процессы:

- по изменению руля высоты δВ:

Переходный процесс растянулся до 1 с., при этом мы вышли на ограничение – не более 20°.

- по изменению скорости руля высоты δВ:

Здесь мы вышли на ограничение не более 25.

Информация по теме:

Охрана окружающей среды
Отрицательное влияние автомобильного транспорта на окружающую среду связано с действием различных факторов. Во-первых, при сжигании топлива используется кислород из атмосферы, вследствие чего содержание кислорода в воздухе постепенно уменьшается. Во-вторых, сжигание топлива сопровождается выделение ...

Наплавка
Следующим видом дефекта является износ шейки носка и хвостовика коленчатого вала. Чаще всего дефект устраняется путем наплавки и последующей шлифовки. Также наплавка применима при восстановлении шеек коленчатого вала. В этом случае после наплавки поверхность необходимо подвергнуть упрочнению. Напла ...

Конструкция подвески заднего моста
Рис.2.2. Пневморессорная подвеска ведущего моста троллейбуса ЗИУ-9Б: 1 - амортизатор;2 - тяга ограничителя хода; 3 - подушка; 4 - крышка кронштейна; 5 - задний кронштейн; 6 - рессора; 7 - стяжной болт; 8 - накладка; 9 - подрамник; 10 - передний кронштейн рессоры; 11 - палец рессоры; 12 - масленка; ...