Основные характеристики сервопривода автопилота

Структурная схема привода с жесткой обратной связью:

Как следует из рисунка, контур сервопривода содержит в своем составе типовые нелинейности: «ограничение» величин управляющих сигналов, скорости вращения или перемещения выходного вала (штока) рулевой машины, люфт в механической проводке управления и в редукторе рулевой машины и зоны нечувствительности, характерные для усилителей рулевых машин. Эти нелинейности неизбежны в канале сервопривода и могут оказать вредное влияние на качество стабилизации и управления самолетом.

Переходный процесс по изменению руля высоты δВ при работе в линейной зоне при единичном ступенчатом воздействии:

Передаточная функция по выходу рулевого привода:

Это колебательное звено, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Коэффициент усиления: К = 833

Декремент затухания: x = 0.57

Собственная частота: W = 28.9

Постоянная времени: Т = 0.035

Как видно из графика, переходный процесс достаточно быстрый – заканчивается за 0.2, стремится при t ® ¥ к значению .

Так как Т < 0.05 c, то с достаточной степенью точности при расчетах параметров САУ можно принять .

Переходный процесс по изменению скорости руля высоты δВ при работе в линейной зоне:

Передаточная функция:

Это соединение колебательного и дифференцирующего звеньев, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Посмотрим, как поведут себя процессы при выходе на ограничения. Если мы примем входной сигнал 30, получим следующие переходные процессы:

- по изменению руля высоты δВ:

Переходный процесс растянулся до 1 с., при этом мы вышли на ограничение – не более 20°.

- по изменению скорости руля высоты δВ:

Здесь мы вышли на ограничение не более 25.

Информация по теме:

Расчет технических оценочных параметров транспортной сети
Плотность транспортной сети региона (км/1000 км2) рассчитывается для вида транспорта следующим образом: - по грузовым перевозкам (4.1) - по пассажирским перевозкам (4.2) где – протяженность линий вида транспорта, используемых для грузовых и пассажирских перевозок, км, (принимается из таблицы 2.2, г ...

Расчет норм времени на окончание формирования одногрупного состава
Технологическое время окончания формирования одногрупного состава при накоплении вагонов на одном пути: , (12) где ТПТЭ - технологическое время на расстановку вагонов в составе в соответствии с требованиями ПТЭ, мин; Тподт - время на подтягивание вагонов со стороны вытяжных путей, мин. , (13) где В ...

Распределение трудоемкости текущих ремонтов
Трудоемкость текущего ремонта распределена по видам выполнения работ в таблице 1 Таблица 1. Наименование работ Трудоемкость % чел. Ч ч. Постовые работы: Контрольно-диагностические Крепежные Регулировочные Разборочно-сборочные 2.0 6.0 3.0 31.0 4322.92 12968.77 6484.38 67005.32 Участковые работы: Агр ...